หน่วยแพทย์สงเคราะห์ชุมชน เริ่มขึ้นเมื่อวันที่ 19 กันยายน 2519 โดยคณะอนุกรรมการฝ่ายสังคมสงเคราะห์ในสมัยนั้น ซึ่งมีคุณเครือทิพย์ ธรรมมงคล เป็นประธานคณะอนุกรรมการ ฯ เห็นด้วยกับแนวคิดของ นายแพทย์กวี กิตติอำพน ผู้อำนวยการโรงพยาบาลหัวเฉียว ขณะนั้น ในการนำบริการทางการแพทย์สู่มวลชนที่ด้อยโอกาส เพื่อให้ได้รับการบริการด้านสาธารณสุขอย่างทั่วถึง ได้ถือเอาวาระที่ใกล้วันที่ระลึกของสมเด็จพระราชบิดาแห่งวงการแพทย์ไทย (24 กันยายน) เป็นวันเริ่มต้น โดยมีเจตนารมณ์ที่กำหนดไว้ตั้งแต่เริ่มก่อตั้ง คือ
1. ปรารถนาที่จะนำการแพทย์ไปสู่ชุมชนที่ห่างไกลจากตัวเมือง ชุมชนแออัดที่ขาดแคลนบริการทางสาธารณสุข เพื่อให้ได้รับการตรวจรักษาโรคภัยไข้เจ็บได้อย่างทั่วถึง
2. ปรารถนาที่จะเชิญชวนให้บุคคลากรทางการแพทย์ และ บุคคลในสาขาอาชีพต่าง ๆได้ใช้เวลาว่างให้เป็นประโยชน์ต่อสังคม โดยเฉพาะสังคมในหมู่คนยากจน และ ด้อยโอกาส
3. ใคร่จะให้เกิดความสัมพันธ์อันดีระหว่างมูลนิธิป่อเต็กตึ๊ง กับ องค์กรของรัฐ และ เอกชนในท้องถิ่นที่มูลนิธิ ฯ มีส่วนเข้าไปเกี่ยวข้อง เพื่อส่งเสริม และ ความร่วมมือกันในงานด้านสังคมสงเคราะห์ในท้องถิ่นนั้น ๆ
ด้วยเจตนาดังกล่าวคณะหน่วยแพทย์ ซึ่งเป็นอาสาสมัคร ที่เป็นแพทย์ ทันตแพทย์ พยาบาล บุคลากรทางการแพทย์อื่นๆ พยายามที่จะฟันฝ่าอุปสรรคนานาประการ เพื่อส่งเสริม เจตนารมณ์ดังกล่าวข้างต้น ให้บรรลุเป้าหมาย แม้จะยากเย็นแสนเข็ญ การบริการของหน่วย แพทย์ประกอบด้วยการตรวจทั่วไป การแนะนำการป้องกันโรค วัดความดันโลหิต การตรวจวัดสายตา ส่วนผู้ที่ส่อว่าเป็นเบาหวานจะได้รับการตรวจโลหิต ตรวจปัสสาวะเบื้องต้นในภาคสนาม ผู้ที่มารับบริการจะได้รับการตรวจและยารักษาโรคทุกคน โดยเป็นบริการที่ให้เปล่า ใน 10 ปีแรกหน่วยแพทย์สงเคราะห์ชุมชน ออกหน่วยในเขตกรุงเทพมหานคร และเขตใกล้เคียง ออกหน่วยรวมทั้งสิ้น 232 ครั้ง ให้บริการตรวจคนไข้รวม 178,154 ราย ในช่วงต่อ ๆ มา ได้ขยายขอบเขตการปฏิบัติงานไหลออกไปทั่วทุกภาคของประเทศมีตัวเลขที่พอสรุปได้เมื่อปฏิบัติงานไปแล้วครบ 32 ปีเต็ม(ตัวเลข ณ วันที่ 31 ธันวาคม 2550) ดังนี้ ออกหน่วยรวมทั้งสิ้น 5,719 ครั้ง ให้บริการตรวจคนไข้รวม 1,403,903 ราย

ผลงานที่ผ่านมา ผู้ที่เข้ามาร่วมงานกับ หน่วยแพทย์สงเคราะห์ชุมชน มูลนิธิป่อเต็กตึ๊งได้แสดงให้เห็นแล้วว่า ต่างปราถนาที่จะเห็นชีวิตใหม่ของผู้คนในชุมชนที่ห่างไกล หรือ ขาดแคลนในชุมชน ทั่วประเทศได้รับบริการด้านการแพทย์จากหน่วยแพทย์ของป่อเต็กตึ๊งอย่างทั่วถึงโดยไม่ย่อท้อ แม้การเดินทางบางครั้งต้องข้ามเขา ผ่านห้วยหนองคลองบึง เขตชานเมืองหลวงในระยะเริ่มแรกนั้น หน่วยแพทย์ต้องเข้าถึงที่ออกหน่วยด้วยเรือหางยาว หรือ เดินลัดเลาะไปตามคันนา ถนนที่ไม่อาจเรียกเป็นถนนได้เต็มปากในบางจุดก็ตาม หรือ ทุกคนที่ร่วมออกปฏิบัติงานอาจต้องเดินทางกันกลางดึก เพื่อให้ไปถึงจุดหมายในเช้าวันรุ่งขึ้น เพื่อให้สามารถปฎิบัติงานได้ทัน ตามที่ได้นัดหมายไว้กับชุมชนที่อยู่ห่างไกลจากส่วนกลางมาก เช่น เดินทางไปถึงอำเภอลอง จังหวัดแพร่ หรือเดินทางถึงจังหวัดนครพนม ผ่านเทือกเขาภูพานในเวลาตีหนึ่งเศษ ๆ เพื่อไปให้ถึงในตอนเช้ามืดในสมัยที่พื้นที่ยังไม่สงบ หรือรถบัสไปติดหล่มที่หุบเขาที่มีชาวเขาเกือบ 10 เผ่าในอำเภอเชียงคาน จังหวัดพะเยา
32 ปีที่ผ่านไป หน่วยแพทย์ป่อเต็กตึ๊งออกหน่วยมาแล้วทุกภาคของประเทศ 5,719 ครั้ง
ทุกวันนี้หน่วยแพทย์สงเคราะห์ชุมชน ยังออกปฏิบัติงานแทบทุกวัน โดยออกหน่วยในชุมชนแอ อัดในกรุงเทพมหานครและปริมณฑล วันอังคาร ถึง วันเสาร์ ทุกเดือน ออกหน่วยต่าง จังหวัดเดือนละ 2 จุด เป็นงานของหน่วยแพทย์เอง 1 จุด ร่วมกับมหาวิทยาลัยหัวเฉียวเฉลิมพระเกียรติ อีก 1 จุด
เดือนใดที่มีการออกปฏิบัติงานร่วมกับ มูลนิธิพระดาบส ตาม “โครงการพระดาบสสัญจร” ก็จะเพิ่มเป็น 3 จุด ซึ่งการปฏิบัติงานต่างจังหวัดห่างไกลนี้จะดำเนินการเฉพาะวันหยุดราชการ และวันอาทิตย์
ความสำเร็จข้างต้น ไม่ได้เกิดจากเจ้าหน้าที่ของหน่วยแพทย์โดยลำพัง ความสำเร็จได้มาก็ด้วยอาศัยความร่วมมือร่วมใจจากอาสาสมัคร จากองค์กรในท้องถิ่น ทั้งภาครัฐ – เอกชน บริษัทยา และ ผู้มีจิตศรัทธา ที่กรุณาบริจาคยา และเวชภัณฑ์ให้เป็นครั้งคราว ความร่วมมือร่วมใจดังกล่าวได้ส่งผลต่อผู้มารับบริการ ซึ่งก็คือผู้ที่ด้อยโอกาสตามชุมชนทั่วทุกหัวละแหง เพื่อให้เขาเหล่านั้นได้รับโอกาส ได้รับการเหลียวแลจากสังคม เป็นการลดช่องว่างความแตกต่างทางสังคม เป็นการแบ่งเบาภาระของรัฐได้ส่วนหนึ่ง
ผู้ที่ประสงค์จะร่วมบุญกับหน่วยแพทย์ไม่ว่าจะเป็นการร่วมออกหน่วย การบริจาคยา และ เวชภัณฑ์ต่าง ๆ รวมถึงการขอให้หน่วยแพทย์จัดหน่วยไปบริการในชุมชน สามารถสอบถามรายละ เอียดได้ที่หน่วยแพทย์สงเคราะห์ชุมชน สำนักงานมูลนิธิป่อเต็กตึ๊ง ได้ทุกวันจันทร์ - ศุกร์ ในช่วงเวลา ๑๓.๓๐ - ๑๖.๐๐ น. เนื่องจากในช่วงเช้าเจ้าหน้าที่ออกหน่วยนอกสถานที่